Pred kratkim se je stranka posvetovala z JSR Automation glede kodirnikov. Pogovorimo se o tem danes:
Pregled funkcije okrevanja po napakah robotskega dajalnika Yaskawa
V krmilnem sistemu YRC1000 so motorji na robotski roki, zunanjih oseh in pozicionerjih opremljeni z rezervnimi baterijami. Te baterije ohranijo podatke o položaju, ko je krmilno napajanje izklopljeno. Sčasoma se napetost baterije zmanjša. Ko pade pod 2,8 V, krmilnik sproži alarm 4312: Napaka baterije dajalnika.
Če baterije ne zamenjate pravočasno in se delovanje nadaljuje, se podatki o absolutnem položaju izgubijo, kar sproži alarm 4311: Napaka varnostnega kopiranja enkoderja. Na tej točki se dejanski mehanski položaj robota ne bo več ujemal s shranjenim absolutnim položajem enkoderja, kar bo povzročilo odmik položaja.
Koraki za obnovitev po napaki varnostne kopije kodirnika:
Na zaslonu alarma pritisnite [PONASTAVI], da počistite alarm. Zdaj lahko robota premikate s tipkami za pomik.
S tipkami za pomik premikajte vsako os, dokler se ne poravna z oznakami fizičnih ničelnih točk na robotu.
Za to prilagoditev je priporočljivo uporabiti koordinatni sistem Joint.
Preklopite robota v način upravljanja.
V glavnem meniju izberite [Robot]. Izberite [Ničelni položaj] – Prikazal se bo zaslon za kalibracijo ničelnega položaja.
Za katero koli os, na katero vpliva napaka varnostnega kopiranja dajalnika, se bo ničelni položaj prikazal kot »＊«, kar pomeni manjkajoče podatke.
Odprite meni [Utility] (Pripomočki). Na spustnem seznamu izberite [Fix Backup Alarm] (Popravi alarm za varnostno kopiranje). Odpre se zaslon za obnovitev alarma za varnostno kopiranje. Izberite os, ki jo želite obnoviti.
– Premaknite kazalec na zadevno os in pritisnite [Izberi]. Prikazalo se bo potrditveno pogovorno okno. Izberite »Da«.
– Absolutni podatki o položaju za izbrano os bodo obnovljeni in prikazane bodo vse vrednosti.
Pojdite na [Robot] > [Trenutni položaj] in spremenite prikaz koordinat na Pulz.
Preverite vrednosti impulzov za os, ki je izgubila ničelni položaj:
Približno 0 impulzov → Obnova je končana.
Približno +4096 impulzov → Premaknite to os za +4096 impulzov, nato pa izvedite individualno registracijo ničelnega položaja.
Približno -4096 impulzov → Premaknite to os za -4096 impulzov, nato pa izvedite individualno registracijo ničelnega položaja.
Ko so ničelni položaji nastavljeni, izklopite in ponovno zaženite krmilnik robota.
Nasveti: Lažja metoda za 10. korak (ko je pulz ≠ 0)
Če vrednost impulza v 10. koraku ni nič, lahko za lažjo poravnavo uporabite naslednjo metodo:
V glavnem meniju izberite [Spremenljivka] > [Trenutni tip (robot)].
Izberite neuporabljeno spremenljivko P. Nastavite vrsto koordinat na Spoj in za vse osi vnesite 0.
Za osi z izgubljenimi ničelnimi položaji vnesite +4096 ali -4096 po potrebi.
S tipko [Naprej] premaknite robota v položaj spremenljivke P in nato izvedite individualno registracijo ničelnega položaja.
Zaradi jezikovnih težav, če se nismo jasno izrazili, nas prosim kontaktirajte za nadaljnjo razpravo. Hvala.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotenkoder #robotbackup #yaskawamotoman #varilnirobot #JSRAvtomatizacija
Čas objave: 5. junij 2025
